[Plant Simulation Study #02] – 진공 이송 로봇 데모 , 3D CAD 움직임 구현

🧪 [Plant Simulation Study #02] – 진공 이송 로봇 데모 , 3D CAD 움직임 구현

🎬 개요

이번 글에서는 Plant Simulation을 활용해 구현한 두 번째 데모를 소개합니다.
이 모델은 반도체 및 디스플레이 산업에 쓰이는 진공 이송 로봇 (Vaccum Robot) 모델링 목적으로 제작되었습니다.
특히 이 모델링에서는 Plant Simulation 에서 일반적인 3D 캐드를 이용하여 라이브러리를 구현하는 방법에 대해 알아봅니다.

3D CAD 와 모델링을 준비하세요.

• 제작 목적: 3D CAD 를 이용한 Plant Simulation 장비 라이브러리 제작 방법
• 사용 기능: Method, Station ,Graphic Animation  등

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🎥 시연 영상

💡 아래 영상은 실제로 시뮬레이션된 결과를 담고 있습니다.
👇 아래 링크를 클릭해 시뮬레이션 과정을 직접 확인해보세요.

https://youtu.be/PzqqgF9sDKw

 

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🛠️ 주요 시뮬레이션 구성

항목설명

공정 흐름	Buffer → Dual Arm lower → Station → Buffer → Dual Arm Upper -> Station  [Work 에 따른 반복작업]
라우팅 전략	① 고정 순서  -  이 작업에서는 고정 순서로 진행합니다.
모델링 요소	로봇 별 조인트 처리
사용 기능	Method, Attribute 조건 분기, ExperimentManager로 다중 전략 실행

 

1)  3D 캐드에서 애니매이션 그래픽을 만드세요.

• 설정하고 싶은 각 관절마다 따로따로 Animation 세팅을 해주세요
• 특히 트리구조에 대해 이해를 하고 Animation 을 세팅해야합니다. 보통 CAD 가 BOM 에 맞춰 트리구조로 구성되어있기때문에 꼭 확인하고 작업하세요
• 그리고 각 Joint 마다 속도를 설정하세요. 선형 운동인지 회전운동인지 잘 선택하세요

2)  Method 를 이용하여 각 관절을 제어하도록 하세요

• _3D.getobject("").moveto(,) 나 Pose 를 설정하였다면 _3D.Pose("") 를 설정하세요.
• 위는 가장 기본이 되는 3D 움직힘 구현입니다 . 이후 익숙해진다면 , 자유자재로 움직이게 할 수 있습니다.

robot._3D.poses.moveto("work_load") -- _3D.Pose 를 사용한 로봇 움직힘 구현
robot._3D.getobject("axis").moveto(0.05) -- _3D.getObject("").moveto() 를 활용한 로봇 움직임 구현 예시

 

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📈 분석 및 결과 요약

시뮬레이션을 통해 3D 캐드와 Graphic Animation 을 이용하여 Plant Simulation 안에서 시각적으로 어떻게 보이는 지 간단 히 만들어 보았습니다. 실제 시뮬레이션 모델링 작업 시 단순히 Station , Library 만 사용하기보단 3D Cad 를 이용하여 로봇의 정교한 움직임을 표현하여 아름다운 모델링을 진행 해 보세요 . 특히 C Level 을 설득하거나 , 고객에게 영업하거나 , 디지털 트윈 같은 모델링을 진행 시 꼭 필요한 스킬입니다.

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🧠 마무리하며

이번 데모는 진공 이송 로봇 데모를 통해 3D CAD 움직임 구현을 해보았습니다. 위 내용은 가장 간단하고 초보적인 내용이며 , 모델링을 진행하시다보면 수많은 Object 들을 움직이게 할 것입니다. 가장 기본을 알고있어야 이후 구현할 때 막힘없이 진행되는 점 명심하시기 바랍니다.