[Isaac Sim Tutorial #2] Ch.2 간단한 로봇 만들기 (기본 도형 & 물리 적용)

[Isaac Sim Tutorial #2] Ch.2 나만의 첫 로봇 만들기: 기본 도형 & 물리 적용

썸네일

 

안녕하세요! Isaac Sim 정복기, 드디어 두 번째 시간입니다. 지난 시간에는 바닥과 조명을 설치해서 '기초 세트장'을 만들었죠? 오늘은 그 위에서 뛰어놀 나만의 로봇(Body + Wheels)을 직접 조립해 보겠습니다.

🛑 잠깐! 아직 1장을 안 보셨나요?

Isaac Sim은 기초 환경 세팅이 안 되어 있으면 이번 실습을 진행할 수 없습니다. 물리 법칙이 적용된 바닥(Ground Plane)과 조명이 없다면 로봇이 허공으로 떨어지거나 깜깜해서 안 보일 수 있어요.

아직 1장 실습을 안 하셨다면, 아래 링크를 통해 공부를 하고 돌아오세요!

👉 [Isaac Sim Tutorial #1] Ch.1 기초 환경 세팅: Stage, Physics, Lighting 설정하기

[Isaac Sim Tutorial #1] Ch.1 기초 환경 세팅: Stage, Physics, Lighting 설정하기

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세팅이 완료되셨다면, 이제 본격적으로 움직이는 로봇을 만들어 볼까요? 단순히 모양만 만드는 게 아니라, 물리 속성(Physics)을 입혀서 중력에 의해 떨어지고 부딪히게 만드는 것이 오늘 핵심입니다.

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1. 로봇의 몸통(Body) 만들기

로봇의 뼈대가 될 몸통부터 만듭니다. 우리는 관리를 편하게 하기 위해 Xform이라는 빈 컨테이너를 먼저 만들고 부품을 채워 넣는 방식을 쓸 겁니다.

• Xform 생성: 빈 공간에 우클릭 후 Create > Xform을 선택합니다.
  • 이름을 **body**로 변경합니다.
  • 우측 Property 탭에서 Translate 값을 (0, 0, 1)로 설정해 바닥에서 살짝 띄워줍니다.
    

Xform 생성

위치 설정

• 도형 추가 (Cube): 상단 메뉴바에서 Create > Shape > Cube를 눌러 큐브를 만듭니다.

만든 큐브를 자유롭게 움직여 보자

• 크기 및 구조 정리:
  • Cube의 Scale을 (1, 2, 0.5)로 변경하여 납작하고 길쭉한 몸통 모양을 잡습니다.
  • 만들어진 Cube를 드래그하여 아까 만든 body Xform 안으로 넣어줍니다(Parenting).

cube 를 xform 로 drag and drop

2. 양쪽 바퀴(Wheels) 달기

몸통만 있으면 움직일 수 없죠? 원기둥(Cylinder)을 활용해 바퀴를 달아줍시다.

• 왼쪽 바퀴 틀 (Xform):
  • 다시 Create > Xform을 만들고 이름을 [wheel_left] 로 바꿉니다.
  • 위치와 회전을 잡습니다: Translate (1.5, 0, 1), Orient (90, 0, 0) (X축 기준 90도 회전시켜 바퀴 모양으로 세웁니다).

• 원기둥 추가 (Cylinder):
  
  • Create > Shape > Cylinder를 생성합니다.
  • 크기를 조절합니다: Radius(반지름) 0.5, Height(높이) 1.0.
  • 이 Cylinder를 wheel_left Xform 안에 넣고 이름도 wheel_left로 정리합니다.

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바퀴 세팅하기

• 오른쪽 바퀴 복제 (꿀팁!):
  
  • wheel_left를 우클릭하고 Duplicate를 선택합니다.
  • 복제된 바퀴의 위치(Translate X)만 [-1.5] 로 바꿔 반대편으로 보냅니다.
  • 이름을 [wheel_right]로 변경하면 양쪽 바퀴 완성!.

원지름 및 높이 설정

완성된 화면

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3. 생명 불어넣기: 물리 속성 (Physics Properties)

지금까지 만든 로봇은 겉모습만 있는 '껍데기'입니다. 플레이 버튼을 눌러도 허공에 둥둥 떠 있을 뿐이죠. 물리 엔진이 인식할 수 있도록 속성을 부여해 봅시다.

 

1. 전체 선택: Cube(몸통)와 양쪽 Cylinder(바퀴)까지 3개의 객체를 모두 선택합니다 (Shift 키 활용)
2. Rigid Body 적용: 우측 Property 탭에서 + Add > Physics > Rigid Body with Colliders Preset을 선택합니다.

 

👉 이게 무슨 뜻인가요? 이제 이 물체들은 **질량(Mass)**을 가지며, **중력(Gravity)**의 영향을 받아 바닥으로 떨어지고 서로 **충돌(Collision)**하게 된다는 뜻입니다.

 

4. 색깔 입히기: 재질 (Material)

마지막으로 로봇의 성능(마찰)과 디자인(색상)을 설정해 봅니다.

A. 물리 재질 (Physics Material) 바퀴가 미끄러지지 않고 땅을 박차고 나가려면 마찰력이 필요합니다

1. Create > Physics > Physics Material을 선택해 재질을 생성합니다.
2. 생성된 재질 속성에서 Friction(마찰 계수) 등을 조절합니다.
3. 적용할 바퀴를 선택하고, Property 탭의 Materials on Selected Model 항목에서 방금 만든 재질을 연결합니다.

재질 연결해보기

B. 시각 재질 (Visual Material) 밋밋한 흰색 로봇에 색을 입혀봅시다.

• Create > Materials > OmniPBR을 클릭해 재질을 두 개 만듭니다 (하나는 몸통용, 하나는 바퀴용).

omniPBR

• 각 재질의 Albedo (Main Color)를 원하는 색상으로 변경합니다.

• 각각의 부품에 해당 재질을 연결해 주면, 알록달록한 나만의 로봇 완성!.

 

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🎉 2장 마무리: 플레이 버튼을 눌러보세요!

이제 좌측 툴바의 Play 버튼을 눌러보세요. 로봇이 중력에 의해 자연스럽게 바닥으로 쿵! 하고 착지하는 모습을 볼 수 있습니다.

완성

 

오늘 우리는 Isaac Sim의 핵심인 Xform 구조화와 Rigid Body 적용법을 배웠습니다. 이것만 알아도 시뮬레이션의 절반은 시작한 셈입니다.

다음 3장 예고: 떨어지기만 하고 움직이지 못하니 답답하시죠? 다음 시간에는 이 바퀴에 관절(Joint)을 달아 실제로 주행(Drive)까지 시켜보겠습니다.

도움이 되셨다면 공감과 댓글 부탁드려요! (질문은 언제든 환영입니다 😊)

 

[Isaac Sim Tutorial #3] Ch.3 로봇 움직이기: Joint, Drive, ActionGraph 연결